1973年3月，在江苏省连云港市海州区小礁山，发现一座西汉时期的木椁墓，出土一枚铜印章，上面写“霍贺”，知墓主姓霍名贺。其中发现鸠仗1件，木质，杖首饰鸠鸟。鸠首长18.2厘米，宽5.3厘米，连柄通长2.08米。
鸠仗的起源可以追溯到图腾时代。《周礼》郑玄注：“是时鹰化为鸠。鸠与春鸟、变旧为新，宜以养老，助生气。”《后汉书·礼仪志》记载鸠食管畅达，为不噎之鸟，比喻老人不噎。鸠杖首为铜制、玉质、木质的，最早是春秋时期，其余大多出土于汉墓。
两汉时期，颁发鸠仗一般是给高龄老人，西汉宣帝是80岁以上，成帝时改为70岁以上，亦示尊老。受杖的人一般是有地位的父老和三老，父老就是乡里管理公共事务的人，多由有名望的老人担任。三老，主管县乡教化的人。受杖的目的是为了培育树立符合政权统治以孝为中心的社会伦理价值体系，在赋予高龄老人王杖以特权的同时，也应赋予其劝化百姓的义务，所以并非到年龄的都能被授王杖，只有那些号召力大、受到乡里崇敬、品行高尚的人才能担当。连云港尹湾汉墓简牍《集簿》中记载“年八十以上有三万三千多人，年九十以上一千六百多人，年七十以上受杖两千八百多人。”70岁以上“受杖”的老人数量还是很少的，应该是只有德高望重的人才能被“受杖”，这里把90岁的老人和受杖的老人并列，说明90岁以上无论是否受杖，皆与受杖的老人享受相同的礼遇。
汉代时期，政府赐予鸠仗只是敬老措施之一。在武威磨咀子出土的东汉明帝时期的《王杖诏令册》给予老人很多优惠政策，比如老年人法律有待“年七十以上”的老人如果不是故意杀人，一般不起诉、对待年六十以上孤寡老人，如果经商、免除一切苛捐杂税，要有社会扶持、持鸠仗的老者，可以随意出入官府。明确规定“年七十以上”的老人才能被授予“王杖”，持杖者的地位与“六百石”的官吏相同。从《王杖诏令册》可以看出给予弱势群体很多关怀，尤其是对老人很多优待，比如政治地位、法律援助、经济支持、生活关怀、社会扶持等诸多方面。
汉高祖刘邦颁发了《养老令》，汉文帝时期的养老令颁布了赐帛赐食制度，汉武帝刘彻更是规定了具体措施。《汉书·文帝纪》记载：“诏曰：‘老者非帛不暖，非肉不饱。今岁首，不时使人存问长老，又无布帛酒肉之赐，将何以佐天下子孙养其亲？’”汉文帝下诏说，老人非帛不暖，非肉不饱。今年年初，不断派人省视问候长老，没有布帛酒肉赏赐，又怎样帮助天下子孙孝养其亲？于是规定：“年八十以上，赐米人月一石，肉二十斤，酒五斗，其九十以上，又赐帛人二匹，絮三斤。”为防官吏中的不肖之徒在向老人发放物品时以次充好，贪污肥私，文帝又规定，赐予老人的米、肉、酒等物，须由一县之长的县令亲自检点，责成县丞或县尉送达老人手中，严禁缺斤短两。又肉须新鲜，米须新米。这位皇帝特地教训警示说：“若以陈栗，岂称养老之意哉？”不仅如此，汉文帝还选派忠实可靠的大臣分赴各郡县，查询养老令实施情况，如有违背，即予惩办。由此可见，汉代人对养老的重视。